Penubuhan Persatuan Pesara Mara ini bermula pada 2hb April 1997 apabila mesyuarat penubuhan Persatuan Pesara yang dipengerusikan oleh TKP Usahawan MARA ketika itu buat pertama kali diadakan. Turut serta dalam mesyuarat tersebut ialah Pengarah dan Timbalan Pengarah Bahagian Sumber Manusia, Pengarah BAhagian Ehwal Korporat, Wakil Kesatuan Pegawai-Pegawai MARA (KPPM) dan KEKAM.
Dalam mesyuarat ini juga suatu Jawatankuasa Penaja telah dilantik yang terdiri daripada:
1) Hj. Abdul Aziz bin Mohd Ariff (pengerusi)
2) Hj. Abul Hasan Ashaari (ahli jawatankuasa)
3) Hj. Ghazali bin Omar (ahli jawatankuasa)
4) Abdul Aziz Mahmud (ahli jawatankuasa)
5) YM Tengku Nizam Hyderabad bin Tunku Ahmad (ahli jawatankuasa)
Jawatankuasa Penaja ini seterusnya mengadakan mesyuarat penyediaan deraf undang-undang tubuh sebanyak 10 kali yang turut dihadiri oleh wakil-wakil dari Bahagian Perkhidmatan dan Perjawatan (kini Bahagian Sumber Manusia), Bahagian Undang-Undang, Bahagian Ehwak Korporat MARA untuk memberi bantuan dan sumbangan dalam hal-hal berkaitan.
Hasil daripada usaha ini penubuhan Persatuan Pesara MARA telah diluluskan secara rasminya oleh pihak ROS pada 19hb Jun 1998 dengan nombor pendaftaran 769. Berikutan dengan kelulusan ini Jawatankuasa Penaja telah mengaturkan Mesyuarat Agung Pertama Persatuan Pesara MARA pada 15hb September 1998 bertempat di Auditorium MARA jam 2.00 petang. Mesyuarat yang pertama ini telah dihadiri oleh 91 orang.